安川伺服电机在线自动调试设定用户常数的步骤：

1：开机将机械刚性Fn001设定为4，惯性比Pn103设定为0

2：运行时调试设定pn110.0为1

3：以常运行时速度，手动移动，来回移动约5分钟

4：若运行不良，有震动，则调整粘性摩擦补偿功能选择Pn110.2为1（粘性摩擦补偿：小），按照步骤3试运行

5：若还是运行不良，调整机械刚性设定Fn001,范围为1-10，重复步骤3试运行，直至运行较好后进行下一步骤

6：将在线自动调试结果保存，保存步骤为：按下MODE/SET键选择F007后，按下DATA/SHFIT键后按下MODE/SET键，DONE闪烁1秒钟，即保存完毕

7：按照步骤3试运行安川机器人伺服电机，若有震动响声，将Pn110.0设定为2（不进行在线自动调试）后，将扭矩指令滤波器时间常数Pn401（单位0.01ms）设置为5007：若有疑问，请查阅说明书章节6.3.1，6.3.2， 6.3.3， 6.3.4， 6.1.5