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安川机器人在汽车控制臂自动生产线中的应用！！！
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冲压设备作为汽车工业的基础重要装备和战略性产业，一直受到世界各国的广泛关注。采用现代化的冲压工艺生产工件，具有效率高、质量好、成本低的特点。冲压生产在工业生产中的地位越来越重要，特别是伴随着汽车工业的发展，液压机和其他锻压设备得到了快速发展，在机床中所占的比重也越来越大。
双工位片料机包括两个上料台、磁性分张装置、机械对中系统、拆垛机械手、双料检测装置、真空系统及端拾器。取料位置配置有磁性分张器，同时配置双料片检知器，确保拆垛机上的空工位是单张料片在每次开始拆垛时，拆垛机能自识别料片高度位置，后续能自动补偿料片取走后的高度变化。左右、上下运动采用三菱伺服电机，控制系统采用日本三菱公司新的Q系列伺服控制系统，准确实现同步性片料机上的抓取方式采用真空吸盘方式。
机器人柔性生产线设计整线及每个单元均有两个运行模式：自动和手动。整线以自动方式运行时，压机以单次方式运行。自动运行模式为生产的正常模式，按循环顺序连续运动，包含中间穿越功能。而手动模式可实现所有动作，按照该零件程序规定的轨迹动作。从手动模式到自动模式的转换快捷、简单。
系统设计组成与任务本文所述生产线是以扬力公司2台1000吨闭式单点压力机、2台800吨闭式单点压力机和5台630吨闭式单点压力机为主机而设计开发的一条工业机器人柔性冲压自动生产线。机器人连线自动化系统冲压生产线由2台1000吨冲床+2台800吨冲床+5台630吨冲床、10台关节型机器人安川MH165和1台伺服片料机组成。通过该条冲压生产线的总体布局、龙门双点压力机、伺服片料机以及连线总控系统等组成模块设计，以及诸如机器人治具吸盘吸料、整条线地基固定、线尾皮带线出料、协调控制等关键技术的解决，以掌握金属板材液压机和冲床混合冲压柔性自动化冲压成套联线的核心技术。
该柔性冲压生产线开发设计任务包括：
①龙门双点压力机开发设计；
②六轴工业机器人程序开发；
③总线控制系统设计。设计的机器人柔性自动化冲压生产线通用性好，可以配套多种规格模具，满足各种五金类零件和中高档汽车所需要的高质量零件的需求。
目前研制的机器人柔性自动化生产线生产节拍可以达到5～6SPM。如图所示为汽车控制臂机器人柔性冲压自动线布局图。
安川MH165六轴工业机器人安川MH165工业机器人是高生产效率多功能工业机器人。搭载丰富功能，高负载，高速机器人动作节拍。搭配新型控制柜DX200。同级别性能高：通过应用高速小惯量伺服电机和新控制技术，实现世界快速。在腕部容许惯量增加的同时，保证了机器人本体的小型化。应对恶劣环境作业：手腕部采用防水，防尘结构（标准防爆等级IP67），在水滴、灰尘多的环境下，即使没有防护服也可以使用。
伺服片料机双工位上料机采用的YL- 2P500型双料架片料机。片料送料机作为定尺料的上料装置，可以和机械手一起配合自动化生产，淘汰了传统人工送料模式，提高了生产效率，避免人工参与生产所产生的各种因素（包括效率慢、危险、误操作等）。送料范围广，送料机上配有对中工位，起到产品定位与过渡作用。此种片送料机驱动为三菱伺服电机，控制系统采用三菱伺服控制系统，准确实现同步性。片料送料机上的拿取方式采用真空或电磁吸盘方式取料。传感器信号传输采用光纤方式，速度快、寿命长，不会被其他介质干扰，准确率高，重复定位精度为±0.2mm。该方案采用双料垛设计，每垛料片高度高约600mm，片料由人工或叉车堆叠，料垛处增设料片分离装置。料片移栽至定位台进行定位，以便机械手抓取。
控制系统三菱Q00UJCPU系统控制对象包括10个MH165安川机器人、1台伺服片料机以及9台P1H闭式单点压力机。系统主控单元为欧姆龙PLC（CP1H- X40DT- D），配置有威纶TK系列触摸屏（TK6102I）、CJ1W- EIP21以及工业交换机等。
主控单元PLC与触摸屏通信采用以太网通信；主控单元PLC与机床和机器人的通信是通过工业以太网Ethernet IP协议实现。将片料装入伺服片料机，料片移栽至定位台进行定位，安川MH165六轴关节机器人取料后送入台800吨闭式单点压力机成型后，第二台机器人取料再送入第二台冲床冲孔，这样通过关节型机器人的传送，直至产品移出完成整个冲压自动化。
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