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安川机器人程序该如何编辑、强制及修改
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程序的编辑入门
1．联机后打开CPU1/PROGRAME菜单，其中含有功能程序、高速扫描程序、初始程序、中断程序、低速扫描程序。
2．单击HIGH SCAN PROGRAMS，FILE MANAGER 画面右边会弹出一排程序段H-H80，并且随后还有段落的注释。
3．根据注释打开相应的程序段如起升主控H17．01,打开H17．01后弹出ENGINEERING MANAGER画面。
4．在ENGINEERING MANAGER画面里打开VIEW,选中VIEW/TOOL BAR/LADDER STANDARD, ENGINEERING MANAGER画面会出现程序的编辑所需的常开、常闭、Branch 、join、connect 、 on delay 、on pulse、 coil。
5．打开VIEW/FUNCTION BAR出现程序的编辑所需的功能菜单MENU——MENU4。
程序的编辑、强制
1．在程序行中串一个常开、常闭点。首先选中要遍辑行的常开、常闭点或线圈，点击MENU1菜单下的INSERT，选择常开、常闭点并根据作用进行编辑如MB1100，编辑后直接回车，再点击MENU1菜单下的INSERT，然后存盘，编辑完成。
2．在程序行中的常开、常闭点上并一个常开、常闭点。将鼠标移至需编辑的常开、常闭点，点击MENU1菜单下的INSERT，然后回车，再将鼠标移至需编辑的常开、常闭点上，然后点击BRANCH、JOIN，再将鼠标移至需编辑的常开、常闭点正下方，然后选择常开、常闭点并根据作用进行编辑如MB1100，编辑后直接回车，再点击MENU1菜单下的INSERT，然后存盘，编辑完成。
3．程序的强制一般应在确保安全的情况下使用。将鼠标移至需强制的线圈，在ENGINEERING MANAGER画面里打开DEBUG菜单，其中DIS ON 强制通，强制通后线路会断开并且线圈会显示双层；DIS OFF强制断开，强制断开线路会断开且为单线圈；若恢复线圈功能点击DEBUG/ENABLE。
4．Debug/refer功能是用来将程序中功能框图转换成程序图。
5．程序中点的查找。在ENGINEERING MANAGER画面里打开CRO REF菜单，弹出CROSS REFERENSE CONDITION，在NO.OF中填入所要查找的点，在DRAWING NUMBER中填入“*”（SHIFT+8），回车。会弹出CROSS REFERENSE菜单，菜单中会显示所查找点的线圈及触点的位置，根据需要点击线圈或触点。
6．强制点的查找。在ENGINEERING MANAGER画面里打开DIS LIS菜单，弹出DISABLE COIL LIST画面，在REF.DWG中填入“*”（SHIFT+8），回车。
在DISABLE COIL LIST画面会显示所有强制的线圈。
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