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安川焊接机器人入门级编程教学[干货分享]
注：本文章文字、图片部分来自网络
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对于ー个刚接触焊接机器人的操作员来说，编程应该是操作机器人的难点其实焊接机器人编程也没有多复杂，如果原先接蝕过数控之类设备的话，学习起来就相当快了，即使原先没接角触过，也可能就是学习的时间稍长一点罢了。
机器人编程首先要确定机器人的运行轨迹，即机器人从哪个位置开始，到时哪个位置去，一步一步怎么走，结束后回到原来的位置这么一个过程，机器人程序就是无数个点结合起来形成一个运动執迹。其中要注意的是到哪个点要走什么執迹，是点、直线还是圆弧，还有就是哪个位置要开始焊接，哪个位置结束焊接，只有先了解这个产品相对于焊接机器人*优的运行執迹，编制的程序才能更方便、**。
编程人员在心里有了机器人大致运行轨迹以后，就要准备机器人编程了。在机器人编程前我们还要了解安川机器人示教器按键含义。比如机器人编程时常用的坐标有关节坐标、直角坐标(又叫轴坐标)、用户坐标等。选择关节坐标时，当我们按动焊接机器人面板上的轴操作键时，机器人的6个轴是单独运动的，而当我们用直角坐标或用户坐标时，机器人移动时6个轴同时动作，机器人焊***(需要提前把TcP位置做好)可以前后、左右、上下来移动，这样就会很方便的移动焊接机器人到我们所需编程的位置。手动编程时还要注意更改机器人的移动速度，在没有夹具干涉时可以用快速，到夹具动作范围内就要成小机器人的移动速度，防止机器人撞。在編制程序时也要把焊接机器人速度根据需要进行修改。
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