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安川焊接机器人入门级编程教学第二篇[干货分享]
注：本文章文字、图片部分来自网络
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在掌握了机器人按键的功能后，我们就可以编制机器人焊接的程序了。日系的焊接机器人操作都大同小异，都是先定个程序名称，再一步一步确定机器人的位置，哪些地方需要加引弧和收弧的加进去就可以了，机器人运行是用直线还是员弧改一下插补方式即可。我们今天就皇机器人四大家之一的安川焊接机器人来说一下。
选择程序内容，进去选择新建程序，会跳出一个让输入程序名称的页面，按选择键输入我们悍接对应产品的程序名称，按确认键确认。就出现了程序的展示页面。当机器人在一个合适的位置(机器人开始和结束回来的位置)按回车键确认**点的位置。将机器人移动到需要焊接的位置附近，这个位置时要把机器人焊接时的焊***姿态摆好，按回车键确认第二点。将机器人速度降低，把机器人移动到开始焊接位置(因为在第二点已经把焊接姿态摆好了，此久只需把位置对准即可)，按回车键确认第三点。按下引弧按键，输入电流电压(具体数值根据产品参数来定，网站中的资讯也有介沼)，按回车确认弧弧命令。
引弧命令加进去后，会看到在焊接机器人程序页面显示红色信息。按选择键后可以对焊接机器人的电流和电压进行修改。然后将机器人移动到焊接结束的位置。如果是焊缝是直线的话只需要确认一个焊接结束点就可以了，如果焊缝是员弧的话，至少要编制三个点才能确认机器人圆弧轨迹，直线确认这个点时要把插补方式改为Ⅶ(直线)，员弧的话要改为C，可以通过安川机器人示教器上的插补方式按键进行循环切换。切换后按回车确认结束点结束后按数字键5(熄弧键)，和加引弧命令一样把熄弧命令加进去。然后将机器人缓慢离开焊缝结束位置。按回车确认一个安全点，如果还有焊缝就用同样的方式接着往下编，没有的话再把机器人抬高远离产品和工装，再确认一个点，*后把光标移动到**步，按住前进键直到机器人移动第点位置时，把光标移动到倒数第二步(*后一步是EMD结束命令)，招回车确认*后位置，这样的话机器人开始和结束就在一个位置上了。
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